个人观点，不喜勿喷 。
我从三国演义的角度来回答一下这个问题 。
三国演义中的魏延是在关羽攻打长沙时出场，当时黄忠为报关羽不杀之恩没有射杀关羽而是射中其盔缨从而惹怒当时的太守韩玄，韩玄要斩黄忠，魏延杀韩玄救黄忠而投刘备 。
就魏延本人来说颇有军事才华，随诸葛亮南征北战立下赫赫战功，所以即便长有反骨诸葛亮也惜其才华而不忍杀之 。魏延本领仅在五虎之下，但为人倨傲连诸葛亮都多次顶撞，就连最后诸葛亮之死与此人也有些关系(祈禳北斗时 ， 被魏延闯入导致灯火熄灭) 。
诸葛亮深知自己死后魏延必反，所以临死授秘计于马岱待魏延反时出其不意斩之，所以魏延死于诸葛之计马岱之手 。
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