他在魏国前后任职多达27年之久 ， 辅佐魏文侯、魏武侯两代君主 ， 治绩突出 ， 战功卓着 ， “立为大将 ， 守西河 ， 与诸侯大战七十六 ， 全胜六十四 ， 余则均解 ， 辟地四面 ， 拓地千里 。”在铁马金戈的洗礼中 ， 吴起作为威震八方的军事统帅名闻遐迩 ， 声誉日隆 。
公元前390年左右 ， 因为魏武侯的大臣王错的排挤 ， 吴起被迫离魏去楚 ， 被楚悼王任命为“宛守”(宛 ， 今河南南阳市) ， 防御魏、韩 。一年以后 ， 被提升为令尹(相当中原的相) ， 主持变法 。
吴起辅佐楚悼王进行全面的改革 ， 殚精竭虑 ， 雷厉风行 ， 制定了一系列变法措施 ， 并且在实践中加以坚决贯彻执行 。他主持的变法改革 ， 收到了显着的效果 。变法使得楚国的国力迅速得到恢复和发展 ， 成为“横成则秦帝 ， 纵成则楚王”的军事强国 。吴起以雄厚的国力为基础 ， 统帅楚国雄师南征北战 ， 所向无敌 ， 取得了“南平百越 ， 北并陈、蔡 ， 却三晋 ， 西伐秦”(《史记·孙子吴起列传》)的重大成就 ， 威震天下 。
但是 ， 因为吴起死得早 ， 变法的时间短 ， 所以吴起在楚国的变法远不如商鞅在秦国变法所取得的成效显着 ， 这也是“力功争强”的战国最后由秦而不是由楚来统一的重要原因之一 。韩非说：“楚不用吴起而削乱 ， 秦行商君而富强 。”
金无足赤 ， 人无完人 。吴起的个人拥有才华却无道德 ， 然而 ， 历代统治者并非需要德才兼备的理想人才辅助 ， 他们只要“因任而授官 ， 循名而责实” ， 发挥他们的长处 ， 同时对其缺陷有清醒的认识 ， 用制度乃至权术控制与制约他们的行为 ， 将其消极的因素及其影响控制消减到最低程度 。魏文侯、楚悼王对“贪而好色”的吴起的任用就是很好的例子 。
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