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次年正月,刘裕留其子刘义隆镇守彭城,自率大军北上 。此时北魏派十万重兵驻守河北,并以游骑骚扰晋军 。刘裕在行军中,虽常设奇阵或用大弩强槊击败魏军,但进军速度缓慢 。王镇恶军由洛阳进抵潼关后,为秦主力守险以阻 , 檀道济军的粮道也为秦将姚绍截断 。晋军一时处于危境 。王、檀向刘裕求援 , 而刘裕却为北魏军牵制,自顾不暇 。幸得当地百姓的帮助,潼关晋军才转危为安 。三月初八,刘裕以左将军向弥率部分兵力屯于黄河重要渡口碻璈(今山东省东阿县),自率大军进入黄河;魏军为防止晋军于黄河北岸上陆向魏进击 , 也以数千骑兵沿黄河北岸跟随刘裕军西行,凡漂流至北岸的晋军人员,均被魏 军擒杀 。刘裕数次派兵上岸攻击魏,刚一登岸 , 魏军便逃离岸边 。为击败魏军的袭扰 , 刘裕命数千勇士,车百乘,由丁旿和宁朔将军朱超石率领 , 携带强弓利箭,登上黄河北岸,列阵而进 。魏军立即前来进攻,魏将长孙嵩率骑兵3万四面围攻晋军 。晋军拼力死战,魏军被利箭射杀者甚众,死尸堆积遍地,魏将阿薄干被斩,魏兵败退走 。朱超石率宁朔将军胡藩、宁远将军刘荣祖追杀,又斩俘1000多人 。四月中旬,刘裕进至洛阳,为防止魏军的袭击 , 在洛阳停军两个月 , 部署后方的防卫 。七月,刘裕全面击退魏军,十万魏军几乎全军覆没,河南全境被收复 , 刘裕随后进至陕城;前锋沈田子攻入武关,进屯青泥(今陕西省蓝田) 。八月,刘裕至潼关,与诸部会合 。
秦主姚泓为缓解两面受敌的危局 , 谋划先消灭沈田子军,再抵御刘裕,于是率步骑数万急趋青泥 。沈田子军本为疑军,不过千余人 , 但各自为战,骁勇异常,数次出击竟使姚泓败还长安 。此时 , 王镇恶突破潼关防线,率师直进,一举攻陷长安城 , 姚泓率群臣投降 。
两次北伐 , 前后灭南燕,破北魏,亡后秦,收复山东,河南 , 关中等地,光复洛阳、长安两都,后长安虽在一年多后得而复失,但黄河以南尽入南朝版图,“七天下,而有其四” , 江淮流域得到保障,为刘宋永初和元嘉年间,休养生息,出现“余粮息亩,户不夜扃”的局面,提供北部疆域的屏障,仍不失为取得较大成果和有重大历史意义的北伐 。唐代史学家朱敬则称赞此次北伐:“西尽庸蜀,北划大河 。自汉末三分,东晋拓境 , 未能至也 。”
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