永徽五年(654年),唐高宗行幸万年宫(在今陕西麟游县西),第一天夜里就遇山洪暴发,直冲万年宫北门,卫士们见水势凶猛各自散去 。而薛仁贵登门向宫内呼叫水至,唐高宗听到喊叫,急忙出宫跑到高处 。当唐高宗回头看时,大水已经涌进了他的寝殿 。躲过大难,唐高宗感激薛仁贵,特赐薛仁贵御马一匹 。
显庆三年(658年),唐高宗命程名振征讨高句丽,以薛仁贵为其副将 。薛仁贵于贵端城(位于今辽宁浑河一带)击败高句丽军,斩首三千余级 。
第二年,薛仁贵又和梁建方、契必何力等,与高句丽大将温沙门战于横山 。当时,薛仁贵手持弓箭,一马当先,冲入敌阵,所射者无不应弦倒地 。接着,又与高句丽军战于石城,遇善射敌将,杀唐军十余人,无人敢当 。薛仁贵见状大怒,单骑突入,直取敌将 。那个敌将慑于薛仁贵勇武,来不及放箭,即被薛仁贵生擒 。不久,薛仁贵与辛文陵在黑山击败契丹,擒契丹王阿卜固以下将土,战后他因功拜左武卫将军,封河东县男 。
龙朔元年(661年),一向与唐友好的回纥首领婆闰死,继位的比粟转而与唐为敌 。唐高宗诏郑仁泰为主将,薛仁贵为副将,领兵赴天山击九姓回纥 。临行,唐高宗特在内殿赐宴,席间唐高宗对薛仁贵说;“古善射有穿七札者,卿试以五甲射焉 。”薛仁贵应命,置甲取弓箭射去,只听弓弦响过,箭已穿五甲而过 。唐高宗大吃一惊,当即命人取坚甲赏赐薛仁贵 。郑仁泰、薛位贵率军赴天山后,回纥九姓拥众十余万相拒,并令骁勇骑士数十人前来挑战 。薛仁贵临阵发三箭射死三人,其余骑士慑于薛仁贵神威都下马请降 。薛仁贵乘势挥军掩杀,九姓回纥大败,所降全部坑杀 。接着,薛仁贵又越过碛北追击败众,擒其首领兄弟三人 。薛仁贵收兵后,军中传唱说:“将军三箭定天山,壮土长歌入汉关 。”从此,回纥九姓衰败,不再为边患 。
乾封元年(666年),高句丽莫离支泉盖苏文死,其于泉男生继位,但为其弟泉男健驱逐,特遣使者向唐求救 。唐高宗派庞同善、高品前去慰纳,为泉男健所拒,于是,唐高宗命薛仁贵率军援送庞同善、高品 。行至新城,庞同善为高句丽军袭击,薛仁贵得知后,率军及时赶到,击斩敌首数百级,解救了庞同善 。庞同善、高品进至金山,又为高句丽军袭击,薛仁贵闻讯后,率军将高句丽军截为两断奋击,斩首5000余级,并乘胜攻占高句丽南苏、木底、苍岩二城,与泉男生相遇 。对此,唐高宗特下诏慰勉薛仁贵 。接着,薛仁贵又率两千人,进攻高句丽重镇扶余城,这时,部将都以兵少,劝他不要轻进 。薛仁贵说:兵“在善用,不在众”,于是率军出征,这次战役,他身先士卒,共杀敌万余人,攻拔扶余城,一时声威大振,扶余川40余城,纷纷望风降附 。这时,唐又派李绩为大总管由他道乘机进攻高句丽 。薛仁贵也沿海继进,与李绩合兵于平壤城,高句丽降伏 。之后,唐高宗命薛仁贵与刘仁轨率兵二万留守平壤,并授薛仁贵为右威卫大将军,封平阳郡公,兼安东都护 。薛仁贵受命后,移治平壤新城 。他任安东都护期间,抚爱孤幼,存养老人,惩治盗贼,擢拔贤良,褒扬节义之士,高句丽士民安居乐业 。
咸亨元年(670年),薛仁贵任安东都护时,吐蕃渐趋强盛,击灭了羌族建立的吐谷浑,又侵略唐西域地区 。为此,唐高宗调任薛仁贵为逻婆道行军大总官,并以阿史那道真、郭待封为副将,率军十余万人,征讨吐蕃 。薛仁贵奉命西行,军至大非川(今青海共和县西南切吉平原;一说今青海湖西布哈河),将趋乌海(今青海光海县西南苦海),薛仁贵对阿史那道真和郭待封说:“乌海地险而瘴,吾人死地,可谓危道,然速则有功,迟则败 。今大非岭宽平,可置二栅,悉内辎重,留万人守之,吾倍道掩贼不整,灭之矣 。”郭待封自愿留守,薛仁贵又嘱咐他千万不可轻举妄动 。薛仁贵安排好后,率部前往乌海,及至河口,遇吐蕃守军数万人,薛仁贵率军一阵冲杀,斩获殆尽 。薛仁贵收其牛羊万余头,鼓行而西,直逼乌海城,然后派千余骑兵回大非川接运辎重,但这时郭待封已被吐蕃击败 。薛仁贵因无辎重接济,退军大非川 。至此,吐蕃调集40万大军前来进攻,唐军抵敌不住,大败 。但吐善并不穷逼,以唐军不深入为条件与唐议和,薛仁贵不得已应允,然后率败军东归 。战后,他因败绩被免为庶人 。不久,高句丽地区相率叛唐 。唐高宗起用薛仁贵为鸡林道总管,以经略辽东 。任内,薛仁贵因事违法,贬象州,后遇赦免而还 。
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