"隶人"不是囚犯 ， 而指"胥吏" ， 即掌管 文书的小官吏 ， 所以在古代 ， 隶书被叫做"佐书"。隶书盛行于汉朝 ， 成为主要书体 。
作为初创的秦隶 ， 留有许多篆意 ， 后不断发展加工 。打破周秦以来的书写传统 ， 逐步奠定了楷书的基础 。
在"罢黜百家 ， 独尊儒术"的思想统一下 ， 是汉代隶书逐步发展定型 ， 成为占统治地位的书体 ， 同时 ， 派生出草书、楷 书、行书各书体 ， 为艺术奠定基础 。隶书的发展过去一般相信隶书之由来为“奏事繁多 ， 篆字难成 ， 即令隶人佐书 ， 曰隶字” 。
但近来指出“隶”字亦有“附属”的含意 ， 可能意旨其为篆字之衍生 。秦隶秦始皇在“书同文”的过程中 ， 命令李斯创立小篆后 ， 也采纳了程邈整理的隶书 。
汉朝的许慎在《说文解字》记录了这段历史：“……秦烧经书 ， 涤荡旧典 ， 大发吏卒 ， 兴役戍 ， 官狱职务繁 ， 初为隶书 ， 以趋约易” 。由于作为官方文字的小篆书写速度较慢 ， 而隶书化圆转为方折 ， 提高了书写效率 。
郭沫若用“秦始皇改革文字的更大功绩 ， 是在采用了隶书”来评价其重要性（《奴隶制时代·古代文字之辩正的发展》）汉隶西汉初期仍然沿用秦隶的风格 ， 到新莽时期开始产生重大的变化 ， 产生了点画的波尾的写法 。到东汉时期 ， 隶书产生了众多风格 ， 并留下大量石刻 。
《张迁碑》、《曹全碑》是这一时期的代表作 。汉隶在笔画上具有波、磔（zhe）之美 。
所谓"波" ， 指笔画左行如 曲波 ， 后楷书中变为撇；所谓"磔"只右行笔画的笔锋开张 ， 形如"燕尾"的捺笔 。写长横时 ， 起笔逆 锋切入如"蚕头" ， 中间行笔有波势俯仰 ， 收尾有磔尾 。
这样 ， 在用笔上 ， 方、圆、藏、露诸法俱备 ， 笔势飞动 ， 姿态优美 。在结构上 ， 有小篆的纵势长方 ， 初变为正方 ， 再变为横势扁方汉隶具有雄阔严整 而又舒展灵动的气度 。
隶书对篆书的改革包括笔画和结构两个方面 。隶化的方法有变圆为方 。
变曲为直 。调正笔画断连 。
省减笔画结构等等 。其中以横向取势和保留毛笔书写自然状态两面点最为重要 。
横向取势能左右发笔 ， 上下运动受到制约 。最终形成左掠右挑的八分笔法 。
而毛笔的柔软性以使汉字笔画产生了粗细方圆 。藏 露等各种变化 。
还有字距宽 。行距窄也是其章法上的一大特点 。
汉隶表现在帛画、漆器、画像、铀镜中精美绝伦 。而在碑刻中更显其宽博的气势和独特的韵味 。
汉隶主要有两大存在形式：石刻与简牍 。魏晋南北朝隶书大多杂以楷书笔法；唐朝隶书不乏徐浩等书家 。
宋元明三朝的隶书也难振汉隶雄风 。直至清朝 。
汉隶才得以复苏 。有余农、邓石如、何绍基等 ， 别有建树 。
隶书的第二次高峰魏晋以后的书法 ， 草书、行书、楷书迅速形成和发展 ， 隶书虽然没有被废弃 ， 但变化不多而出现了一个较长的沉寂期 。到了清代 ， 在碑学复兴浪潮中隶书再度受到重视 ， 出现了郑燮、金农等著名书法家 ， 在继承汉隶的基础上加以创新 。