明万历二十至二十五年(1592至1597年)，日本两次侵略朝鲜 。明朝应朝鲜国王的请求派兵援朝抗日 。1598年7月日本丰臣秀吉死，侵朝日军准备撤回日本 。1598年10月中朝联军将日将小西行长围于顺天 。11月18日，日将岛津义弘率军万余，搭乘战船500余艘，援救被围于顺天的小西行长 。中朝水师采用炮轰、火攻、白刃搏斗多种战法，经过两天多激战，歼灭日军近万人，摧毁、俘获战船400余艘，基本全歼岛津义弘部日军 。岛津义弘仅率50艘战船逃脱，同突围的小西行长一起，于11月23日逃回日本 。没有退出的残敌，皆被中朝联军歼灭 。历经7年的日本侵略战争，到此结束 。
16世纪80年代，丰臣秀吉结束了日本群雄割据的战国时代，统一全国，继而制定了征服朝鲜、吞并中国、迁都北京的侵略计划，于万历二十年(公元1592年)发动侵朝战争 。朝鲜在两月内战败，三都八县国土丧失殆尽，不得不向明政府求援 。明政府任命李如松为提督，率兵援朝，明军入朝参战的第二年年初(公元1593年)，即收复平壤、开城和汉城，日方提出议和并停战 。4年后(1597年)，丰臣秀吉再次增兵北犯，侵朝兵力达60余万，战舰近3000艘，在中朝联军的全力反击下，日方损兵折将，被压缩在朝鲜南部一隅 。1598年8月，丰臣秀吉病死，遗命撤军 。完全掌握制海权的中朝联军水师，决定在朝鲜半岛以西海域设伏，打击或者全歼日本撤退部队 。
在丰臣秀吉病故前夕，被压缩在朝鲜东南沿海的顺天、泗川、南海一带的日军已经开始偷偷撤退，此时尚余46000人，准备分三路自海上逃跑 。当时中朝联军水师共26000人，约800艘战舰，截断驻顺天首先逃跑的一路日军后路，驻泗川、南海一带的两路日军妄图通过露梁海峡驰援，中朝水师联军在露梁海峡以西设伏 。1598年11月19日丑时，两军相遇，海战爆发 。遭到阻击的日本援军掉头南下，次日清晨发现伏兵后又向北回师，再次遭到联军拦截，联军分北、西、东三面对日军合围，此时，“月挂西山，山影倒海，半边微明，我船无数，从阴影中来，将近敌船，前锋放火炮，呐喊直驶向贼，诸船皆应之 。贼之我来，一时鸟铳齐发，声震海中，飞丸落于水中者如雨”(柳成龙《惩毖录》) 。明水师70多岁的老将邓子龙身先士卒，在座舰被日舰包围后，亲率精兵300名抵近日舰后登船与日军肉搏 。中朝将士同仇敌忾，激战一夜，日军损失战船40余艘 。日军无心恋战，下令突围 。日本舰队乘着大雾弥漫，勉强冲出包围圈 。联合舰队紧追不舍 。邓子龙的旗舰一马当先，冲入敌舰，被火箭击中，老将邓子龙顽强战斗到最后一口气，不幸壮烈牺牲 。朝军将领李舜臣发现邓子龙的旗舰起火燃烧，立即赶来救援，不幸途中被流弹击中 。他将衣甲交侄儿李莞，吩咐其代替自己指挥作战，不久，就合上了双眼 。中朝两国老将以身殉国，气贯长虹，激励联合舰队全体将士更加英勇杀敌 。这时，明将陈蚕、季金率领的增援舰队赶到，这支刚出现的生力军，又将日舰层层包围，分割聚歼 。又经过半天激战，直到中午，大部分日军舰船或焚毁沉没，或被联军俘获，弃船上岸的日军也在陆上被歼 。至此，露梁海战以及持续6年的日本侵朝战争结束 。
整个露梁海战，共击沉焚毁日军舰船450余艘，歼灭数万日军 。战后不久，丰臣家族失去了大量精兵和设备，也失去了许多大名的支持 。不久后，决定日本命运的“霞口之战”爆发，在战斗中妄图吞并朝中、野心勃勃的丰臣家族被德川家族打败，最终失去了对日本的控制 。日本真正地结束了“战国时代”，直到19世纪，经过明治维新，日本的实力才得以恢复，并重新燃起战火 。这场战役以及战争是东亚战争史以及世界战争史上的一个里程碑 。在战争中，火器被大量应用于两军 。此外，李舜臣发明的龟船机动性好、防御力强，是当时世界上最强的战舰之一 。