贞观十年（636） ， 魏征奉命主持编写的《隋书》、《周书》、《梁书》、《陕书》、《齐书》（时称五代史）等，历时七年，至此完稿 。其中《隋书》的序论、《梁书》、《陈书》和《齐书》的总论都是魏征所撰，时称良史 。同年六月，魏征因患眼疾，请求解除侍中之职 。唐太宗虽将其任为特进这一散职，但仍让其主管门下省事务，其俸禄、赏赐等一切待遇都与侍中完全相同 。
贞观十二年（638），魏征看到唐太宗逐渐怠惰，懒于政事，追求奢靡，便奏上著名的《十渐不克终疏》，列举了唐太宗执政初到当前为政态度的十个变化 。他还向太宗上了「十思」，即「见可欲则思知足，将兴缮则思知止，处高危则思谦降，临满盈则思挹损，遇逸乐则思撙节，在宴安则思后患，防拥蔽则思延纳，疾谗邪则思正己 ， 行爵赏则思因喜而僭，施刑罚则思因怒而滥」 。
贞观十六年（642），魏征染病卧床 ， 唐太宗所遣探视的中使道路相望 。魏征一生节俭，家无正寝，唐太宗立即下令把为自己修建小殿的材料，全部为魏征营构大屋 。不久 ， 魏征病逝家中 。太宗亲临吊唁，痛哭失声，并说：「夫以铜为镜 ， 可以正衣冠；以古为镜，可以知兴替；以人为镜，可以知得失 。我常保此三镜，以防己过 。今魏征殂逝，遂亡一镜矣

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